Kaoru Kamiya ist die kommissarische Ausbilderin des Kamiya Kasshin-ryu, einer Kendo-Schule in Tokio, die sie von ihrem Vater Kamiya Koshijirō geerbt hat, nachdem dieser eingezogen wurde und im Seinan-Krieg starb. Im New-Kyoto-Arc ist sie eine junge Frau von durchschnittlicher Größe mit langem schwarzem Haar, das sie normalerweise zu einem Pferdeschwanz mit einer großen, bunten Schleife zusammengebunden trägt. Ihr Vater gründete den Kamiya-Kasshin-ryu-Stil, der auf der Philosophie des „Katsujin-ken“ basiert, dem Schwert, das Leben gibt, was bedeutet, dass seine Techniken dazu dienen, Menschen zu schützen und Gegner zu unterwerfen, anstatt sie zu töten.

Kaoru hat eine willensstarke und eigensinnige Persönlichkeit und tritt mit dem Stolz ihrer Samurai-Abstammung auf. Sie hat ein hitziges Temperament und neigt zu Gewalt, wenn sie sich beleidigt fühlt, was oft zu komödiantischen Streitereien mit anderen Charakteren wie Yahiko und Sanosuke führt. Trotzdem ist sie zutiefst mitfühlend, mutig und hat einen starken Gerechtigkeitssinn, immer bereit, denen in Not zu helfen. Eine bemerkenswerte Eigenschaft ist ihre Fähigkeit, das Gute in anderen zu sehen, unabhängig von deren Vergangenheit, weshalb sie Kenshin sowie andere wie Yahiko und Megumi ohne Urteil in ihr Leben aufnimmt. Ihre hauswirtschaftlichen Fähigkeiten sind notorisch schlecht, besonders ihr Kochen, wofür sie einen sehr schlechten Ruf hat.

Im New-Kyoto-Arc ist ihre Hauptmotivation ihre Bindung zu Kenshin Himura, dem Wanderer, der ihr Dojo vor einem Betrüger rettete, der vorgab, der Attentäter Hitokiri Battōsai zu sein. Als Kenshin Tokio verlässt, um sich dem tödlichen ehemaligen Attentäter Shishio Makoto in Kyoto zu stellen, verfällt Kaoru in eine tiefe Depression und fühlt sich ohne ihn verloren. Dies zeigt eine ihrer größten Ängste: dass Kenshin zu seinem Wanderleben zurückkehrt und sie wieder allein lässt. Nachdem sie jedoch Ermutigung von Takani Megumi erhält, beschließt sie, ihm zu folgen, und reist mit ihrem jungen Schüler Myōjin Yahiko nach Kyoto. Bei ihrer Ankunft trifft sie Kenshin wieder und verbündet sich mit den Oniwabanshū, einer Gruppe ehemaliger Spione, in deren Basis im Dorf Aoi. Während des Konflikts schließt sie sich dem Kampf zur Verteidigung des Dorfes Aoi gegen Shishios Elitekrieger, die Juppongatana, an. Ihre wichtigsten Beziehungen in diesem Arc sind zu Kenshin, für den sie als primärer emotionaler Anker und Quelle des Lebenswillens dient, und zu Makimachi Misao, einem jungen Mitglied der Oniwabanshū, die ihre enge Freundin und Verbündete im Kampf wird.

Im Laufe der Geschichte zeigt Kaoru bemerkenswerte Fähigkeiten als Schwertkämpferin. Laut dem Schöpfer entspricht ihr Können dem eines nationalen Meisters im Kendo. Obwohl sie nicht so mächtig ist wie Kämpfer wie Kenshin oder Sanosuke, die über übermenschliche Stärke verfügen, ist sie im Kampf sehr analytisch und einfallsreich. Sie beherrscht die Techniken des Kamiya Kasshin-ryu, darunter eine kraftvolle Bewegung namens Hiza Hishigi oder Kniebrecher, bei der sie den Griff ihres Holzschwerts nutzt, um das Kniegelenk eines Gegners zu zerstören. Ihre Hauptwaffe ist ein Holzschwert, bekannt als Bokken oder Shinai, entsprechend der lebensspendenden Philosophie ihrer Schule. Über ihre physischen Fähigkeiten hinaus ist ihre Entwicklung von immenser emotionaler Stärke und Entschlossenheit geprägt; sie entscheidet sich dafür, an Kenshins Seite zu kämpfen, anstatt passiv auf seine Rückkehr zu warten.