Milo di Scorpio ist der Goldene Heilige, der den achten der zwölf Tempel im Heiligtum, das Haus des Skorpions, bewacht. Er stammt aus Griechenland und ist einer der Elitekrieger, die der Göttin Athene dienen. Nachdem er zusammen mit den anderen Goldenen Heiligen sein Leben opferte, um während des Krieges gegen Hades die Klagemauer zu zerstören, wird Milo auf mysteriöse Weise im Land Asgard in den Ereignissen von Saint Seiya: Soul of Gold wiederbelebt. Seine Wiederbelebung trägt das Zeichen eines Einherjars, ein Zeichen eines Kriegers, der zurückgebracht wurde, um in Asgards Konflikt zu kämpfen.

Milos Persönlichkeit ist geprägt von einem starken Stolz auf seinen Status als Goldener Heiliger und einem unerschütterlichen Ehrenkodex. Er ist selbstbewusst und oft ungestüm, spricht schnell seine Meinung aus und ist bereit, den Ruf seiner Kameraden zu verteidigen. Sein ausgeprägter Gerechtigkeitssinn treibt ihn zu entschlossenem Handeln, und er hegt tiefe Loyalität gegenüber Athene, die er sowohl durch Gehorsam als auch durch unabhängiges Urteilsvermögen zeigt, wenn die Wahrheit einer Situation klar wird. In seinen früheren Konfrontationen konnte Milo rücksichtslos erscheinen, aber letztendlich ist er zu Gnade und Respekt gegenüber würdigen Gegnern fähig – wie man sah, als er Cygnus Hyoga verschonte, nachdem er die unerschütterliche Hingabe des Bronzeheiligen miterlebt hatte.

In Soul of Gold besteht Milos Rolle darin, die neue Bedrohung in Asgard zu untersuchen und an der Seite seiner wiederbelebten Goldenen Heiligen zu kämpfen. Man sieht ihn zuerst, wie er einen asgardischen Soldaten foltert, um Informationen über die Gottkrieger zu erhalten, was seine direkten und gewaltsamen Methoden zeigt. Später nimmt er an den Kämpfen gegen die Gottkrieger teil, wobei er seine Geschwindigkeit und Präzision einsetzt, um tödliche Schläge zu landen. Zu seinen wichtigsten Beziehungen gehört eine langjährige Freundschaft mit Aquarius Camus, die in der Originalgeschichte angedeutet und in späteren Werken wie Soul of Gold vertieft wird, wo die beiden Goldenen Heiligen einander im Kampf bedingungslos vertrauen. Milo teilt auch eine starke Bindung zu den anderen Goldenen Heiligen, insbesondere zu Leo Aiolia und Aries Mu, während sie zusammenarbeiten, um das Geheimnis ihrer Wiederbelebung zu lüften und sich dem Feind zu stellen, der Asgard bedroht.

Im Laufe seiner Auftritte durchläuft Milo eine bemerkenswerte Entwicklung. Ursprünglich vom falschen Papst getäuscht, der glaubte, Athenes Reinkarnation sei ein Betrüger, schwört er später Saori Kido seine Loyalität, sobald die Wahrheit ans Licht kommt. Seine Bereitschaft, seinen Fehler einzugestehen und die Seiten zu wechseln, zeigt seine Integrität. In Soul of Gold zwingt ihn seine Rückkehr ins Leben, sich einer neuen Prüfung zu stellen, was seine Widerstandsfähigkeit und Hingabe weiter unter Beweis stellt. Er ist in der Lage, sein Cosmo zu neuen Höhen zu erwecken und erlangt einen Gottcloth, der seine Macht enorm verstärkt und es ihm ermöglicht, sich gegen Feinde auf göttlichem Niveau zu behaupten.

Milos Kampffähigkeiten konzentrieren sich auf seine charakteristische Technik, Scharlachrote Nadel. Indem er mit lichtgeschwindigkeits-schnellen Fingerangriffen auf die fünfzehn vitalen Sternpunkte des Skorpion-Sternbilds am Körper eines Gegners trifft, fügt er immense Schmerzen zu und lähmt sein Ziel fortschreitend. Der fünfzehnte Schlag, bekannt als Antares, versetzt einen tödlichen Schlag, der die Lebenskraft des Opfers auslöscht. Er verwendet auch Restriktion, eine Technik, die das zentrale Nervensystem angreift, um einen Feind zu immobilisieren, ohne ihn zu töten. Als Goldener Heiliger kann Milo sich mit Lichtgeschwindigkeit bewegen und kämpfen und verheerende Schläge und Tritte austeilen. Sein Kampfstil betont Geschwindigkeit, Präzision und unfehlbare Genauigkeit, was ihn zu einem der gefährlichsten Gegner unter den Goldenen Heiligen macht. In Soul of Gold zeigt er weitere Techniken wie Scharlachroter Zyklon und Purpurroter Stachel, die die verfeinerte Kraft seiner göttlichen Rüstung demonstrieren.