Milo de Escorpião ist ein Goldener Heiliger des Sternbilds Skorpion, der in Saint Seiya: Soul of Gold als einer der zwölf wiederbelebten Goldenen Heiligen erscheint. Nachdem er sein Leben gemeinsam mit seinen Kameraden opferte, um die Mauer der Trauer im Kampf gegen Hades zu zerstören, wird Milo auf mysteriöse Weise im gefrorenen Land Asgard wiederbelebt. Seine Rückkehr ist von einem Gefühl der Bestimmung und dem Wunsch geprägt, den Grund für seine Wiederbelebung zu verstehen sowie sich der neuen Bedrohung durch die Gotteskrieger zu stellen, die unter Andreas Lise dienen.

In Bezug auf seine Persönlichkeit ist Milo stolz, selbstbewusst und besitzt einen starken Gerechtigkeitssinn. Er schätzt die Ehre, ein Goldener Heiliger zu sein, und ist bekannt für seine Spontaneität und Direktheit. Er scheut sich nicht, seine Gedanken zu äußern, und kann bei Verhören von Feinden rücksichtslos sein, wie zu sehen ist, als er einen asgardischen Soldaten foltert, um Informationen über die Gotteskrieger zu erhalten. Trotz seines wilden Auftretens ist Milo auch zu Empathie fähig und hat ein tiefes Loyalitätsgefühl gegenüber seinen Freunden und Athena. Seine Motivationen in Soul of Gold konzentrieren sich darauf, die Wahrheit hinter der Wiederbelebung aufzudecken, Asgard vor den bösen Mächten zu schützen, die es manipulieren, und an der Seite seiner Mitstreiter, der Goldenen Heiligen, zu stehen.

Milo spielt eine aktive Rolle in der Geschichte und erscheint zunächst, während er Informationen von einem Soldaten extrahiert. Später stellt er sich dem Gotteskrieger Surtr, wird jedoch überrascht, als Surtrs listige Taktiken Milo in eine Falle locken. Während dieser Begegnung steht Milo Camus de Aquário gegenüber, seinem engsten Freund und Mitstreiter unter den Goldenen Heiligen, der scheinbar mit dem Feind verbündet ist. Dieser Verrat, der sich später als komplexer erweist, wird zu einem zentralen emotionalen Konflikt für Milo. Er ist auch an der größeren Strategie beteiligt, die Barriere von Yggdrasil zu zerstören, und wie andere Goldene Heilige erlangt er eine göttliche Form, bekannt als das Gottgewand, wenn sein Kosmos auf seinem Höhepunkt brennt, was ihm enorm verstärkte Kräfte verleiht.

Wichtige Beziehungen prägen Milos Reise in Soul of Gold. Seine Bindung zu Camus de Aquário ist die bedeutendste: Sie teilen eine Geschichte von Freundschaft und gegenseitigem Respekt, und zu sehen, wie Camus sich scheinbar gegen Athena wendet, lastet schwer auf Milo. Er interagiert auch mit anderen Goldenen Heiligen wie Aiolia de Leão, dem Hauptprotagonisten, und Saga de Gêmeos, der ihn während seines Kampfes gegen Surtr rettet. Milo respektiert seine Mitheiligen und arbeitet mit ihnen zusammen, um die Feinde Asgards zu besiegen.

Milos bemerkenswerte Fähigkeiten konzentrieren sich auf seine charakteristische Technik, Scharlachrote Nadel, bei der er mit Lichtgeschwindigkeit die Vitalpunkte des Gegners mit seiner Fingerspitze trifft und bis zu fünfzehn präzise Stiche entsprechend den Sternen des Skorpions ausführt. Der letzte Stich, Antares, ist tödlich und führt zur vollständigen sensorischen Abschaltung und Lähmung des Ziels. Er verwendet auch eine Technik namens Einschränkung, die einen Feind durch Angriff auf sein zentrales Nervensystem fixiert. Sein Kampfstil beruht auf überwältigender Geschwindigkeit, Präzision und psychologischem Druck, wobei er Gegner oft provoziert, um Fehler zu erzwingen. In Soul of Gold, wenn er seinen göttlichen Kosmos erweckt, entwickelt sich sein Gewand zum Gottgewand, was ihm noch größere Macht und die Fähigkeit verleiht, auf Augenhöhe mit den verstärkten Gotteskriegern zu kämpfen.

Im Laufe der Serie durchläuft Milo eine subtile Entwicklung, bekräftigt sein Engagement für Gerechtigkeit und seine Bereitschaft, denen zu vergeben und mit ihnen zu kämpfen, die er einst bezweifelte. Seine Rolle ist die eines standhaften Kriegers, der trotz persönlicher Konflikte Athena und seinen Kameraden bis zum endgültigen Kampf gegen den bösen Gott Loki treu bleibt.