Die Figur in der Serie Ulysses 31, die dem Eumaios aus Homers Epos entspricht, ist tatsächlich als Numinor bekannt, insbesondere in der englischen Version. Sein japanischer Name, Yumaiosu, ist eine direkte Katakana-Wiedergabe der englischen Aussprache von Eumaios, dem treuen Schweinehirten des Odysseus im ursprünglichen griechischen Gedicht. Diese Namensgebung etabliert seine Rolle als loyaler Begleiter des Helden Ulysses und zieht eine Parallele zur Figur aus der klassischen Literatur.

Numinor ist ein Teenager vom Planeten Zotra, der sich durch seine blaue Haut auszeichnet, ein häufiges Merkmal seines Volkes. Er ist der ältere Bruder von Yumi, einem jungen Mädchen mit starken telepathischen Fähigkeiten, das ebenfalls auf der Odyssey reist. Zu Beginn der Serie ist Numinor Teil der Gruppe versklavter Kinder, die Ulysses aus den Händen des riesigen Zyklopen rettet, eine Tat, die den Zorn der Götter hervorruft und die gesamte Reise in Gang setzt.

Sein prägendstes Merkmal ist sein tragischer Zustand während des Großteils des Abenteuers. Als Teil des Fluches, den Zeus auf Ulysses gelegt hat, wird die gesamte Besatzung der Odyssey in schwebender Animation eingefroren, bis das Königreich des Hades gefunden ist. Folglich verbringt Numinor fast die gesamte Serie in einem todesähnlichen Schlaf, eine stille, statische Figur auf dem Schiff. Dieser Zustand beraubt ihn seiner Handlungsfähigkeit und macht seine Präsenz mehr durch seine Abwesenheit als durch seine Taten spürbar. In den seltenen Fällen, in denen er vorübergehend wiederbelebt wird, zeigt sich seine Kernpersönlichkeit als süß, sanft, mutig, vertrauenswürdig und zutiefst loyal. Diese kurzen Erwachen ereignen sich in bestimmten Episoden, etwa als das Schiff einen Mond von seinem Heimatplaneten Zotra trifft, während einer bizarren Meuterei, bei der die eingefrorene Besatzung besessen wird, und als ein mächtiger Magier vorübergehend den Zauber der Götter bricht.

Seine Hauptmotivation, die er mit seiner Schwester Yumi teilt, ist einfach, vom Fluch befreit zu werden und sein Leben zurückzuerhalten. Seine Rolle in der Geschichte ist daher weitgehend symbolisch und repräsentiert eines der Hauptziele von Ulysses' Suche: seine unschuldigen Begleiter zu befreien. Er ist eine ständige Erinnerung an die Einsätze der Mission. Seine Schlüsselbeziehung ist die zu seiner Schwester Yumi, deren tiefe Liebe zu ihm und der Wunsch, ihn wiederbelebt zu sehen, oft ihre Handlungen und Verletzlichkeiten im Laufe der Serie antreiben. Seine Entwicklung ist aufgrund seines eingefrorenen Zustands minimal, und sein Handlungsbogen wird erst in der letzten Episode, Das Königreich des Hades, aufgelöst, als der Fluch endlich aufgehoben wird und er zusammen mit dem Rest der Besatzung dauerhaft wiederbelebt wird. Was die Fähigkeiten betrifft, so werden ihm, abgesehen davon, dass er ein Zotrianer mit blauer Haut ist, keine spezifischen Kräfte oder Kampffertigkeiten nachgewiesen, da er fast die gesamte Serie über handlungsunfähig ist. Sein bemerkenswertestes Attribut ist seine auffallende Schönheit, die als beträchtlich beschrieben wird, ähnlich wie die seiner Schwester.