Im Anime Ulysses 31 ist Penelope die Ehefrau von Ulysses und die Mutter von Telemach. Sie lebt auf der Erde und wird als junge Frau mit goldenem, weich gelocktem Haar dargestellt, ein Merkmal, das sie mit ihrem Sohn teilt. Anders als ihr Ehemann und ihr Sohn, die an Bord des Raumschiffs Odyssey durch das Weltall reisen, bleibt Penelope auf der Erde zurück, wo sie auf die Rückkehr von Ulysses wartet. Dadurch erscheint sie im Verlauf der Serie nur kurz, und ihre Präsenz wird vor allem durch die Gedanken und Erinnerungen der Hauptfiguren spürbar.

Ihre Rolle in der Geschichte ist die eines geliebten Familienmitglieds, das zu Hause zurückgelassen wurde. Ulysses und Telemach denken häufig an sie und sehnen sich danach, wieder mit ihr vereint zu sein, und sie repräsentiert das gewöhnliche Leben und Zuhause, das sie zurückzugewinnen hoffen. Was ihre Persönlichkeit betrifft, wird sie hauptsächlich durch die Zuneigung gezeigt, die ihre Familie für sie hegt, als eine innig geliebte und sehr vermisste Figur und nicht als aktive Teilnehmerin am Abenteuer. Ihre Motivationen sind einfach und konsequent: Sie wartet treu auf ihren Ehemann, und die Serie verleiht ihr keine besonderen Kräfte oder Fähigkeiten. Da sie selten auf dem Bildschirm erscheint, durchläuft sie kaum sichtbare Entwicklung und bleibt stattdessen eine konstante, hoffnungsvolle Präsenz im Hintergrund der Geschichte.