Millerna Sara Aston ist die dritte Prinzessin des Königreichs Asturien, die jüngste Tochter von König Grava Aston und Königin Therese Aston. Sie hat zwei ältere Schwestern: Marlene, die verstorben ist und die Ehefrau von Herzog Freid sowie die Mutter von Allen Schezars Sohn Chid war; und Eries, die Millerna unter Druck setzte, ihr Medizinstudium aufzugeben. Millernas früherer Ehrgeiz war es, Ärztin zu werden, ein Bestreben, das sie aufgrund der Einmischung ihrer Schwester aufgeben musste. Trotz ihres königlichen Status ist sie intelligent, mitfühlend und unabhängig, besitzt einen starken Willen und neigt dazu, sich gegen Traditionen und die ihr als Prinzessin auferlegten Lasten zu wehren. Ihre Persönlichkeit ist höflich und wohlerzogen, dennoch kann sie stur und sogar etwas burschikos sein. Sie hat keine Angst, ihren Leidenschaften zu folgen, was sie dazu führt, aus Asturien wegzulaufen, um sich Prinz Vans Gruppe anzuschließen, um ihre Träume zu verwirklichen und sich dem Zaibach-Imperium entgegenzustellen.

Millerna ist tief in den Ritter Allen Schezar verliebt, obwohl er ihre romantischen Gefühle nicht erwidert. Sie ist mit dem Handelsprinzen Dryden Fassa verlobt, eine Verbindung, die sie zunächst ablehnt. Im Laufe der Zeit schätzt sie allmählich Drydens gute Eigenschaften und seine aufrichtige Zuneigung zu ihr. Am Ende der Serie trennen sie sich im Guten, wobei Dryden verspricht, zurückzukehren, wenn er sich ihrer würdiger fühlt. Diese Erfahrung führt Millerna zu der Erkenntnis, dass sie sich nicht auf andere verlassen kann, um glücklich zu sein. Ihre Rolle in der Geschichte ist die einer Nebenfigur, die medizinisches Fachwissen bietet, insbesondere indem sie Allen operiert, als er verletzt ist, und ihm bei der Rehabilitation hilft. Sie wird auch eine enge Begleiterin von Hitomi Kanzaki, trotz anfänglicher Eifersucht über Allens Aufmerksamkeit gegenüber Hitomi. Millernas Entwicklung führt sie von einer liebeskranken, abhängigen Prinzessin zu einer eigenständigeren Person, die ihr eigenes Leben in die Hand nimmt. Zu ihren bemerkenswerten Fähigkeiten gehören ihre medizinischen Kenntnisse und chirurgischen Fertigkeiten, die sie einsetzt, um der Gruppe auf ihrer Reise zu helfen.