Millerna Sara Aston ist die dritte Prinzessin des Königreichs Asturia. Sie ist die jüngste Tochter von König Grava Aston und Königin Therese Aston und hat zwei ältere Schwestern: die älteste, Marlene, die vor den Ereignissen der Serie starb, und die zweite, Eries. Millerna studierte ursprünglich Medizin, eine Leidenschaft, die sie aufgeben musste, nachdem ihre Schwester Eries sie zwang, ihr Medizinstudium abzubrechen. Vor der Haupthandlung wird sie als Teil einer politischen Vereinbarung mit dem Kaufmannsprinzen Dryden Fassa verlobt. Millerna ist intelligent, unabhängig und willensstark, bewahrt jedoch ein höfliches und wohlerzogenes Benehmen, das ihrem königlichen Status angemessen ist. Sie ist zutiefst mitfühlend und möchte anderen helfen, was ihren Ehrgeiz antreibt, Medizin zu praktizieren. Zu Beginn der Serie hegt sie eine starke romantische Zuneigung zum Ritter Allen Schezar, doch ihre Gefühle werden nicht in gleicher Weise erwidert. Diese unerwiderte Liebe verursacht anfangs etwas Eifersucht gegenüber Hitomi Kanzaki, aber im Laufe der Zeit entwickelt sie sich zu einer engen und loyalen Freundin von Hitomi. Millernas Rolle in der Geschichte wird aktiv, als sie sich ihrem Vater und dem politischen Bündnis zwischen Asturia und dem Zaibach-Imperium widersetzt und sich entscheidet, wegzulaufen und sich Van Fanel, Hitomi, Allen und ihren Gefährten in ihrem Kampf gegen Zaibach anzuschließen. Sie bringt ihre medizinischen Fähigkeiten in die Gruppe ein, versorgt oft Wunden und leistet Pflege. Im Verlauf der Serie durchläuft Millerna eine bedeutende persönliche Entwicklung. Sie beginnt als Prinzessin, die durch familiäre Pflichten und ihre romantischen Fantasien über Allen eingeschränkt ist, lernt jedoch, ihren eigenen Willen und ihre Unabhängigkeit zu behaupten. Ihre Beziehung zu Dryden entwickelt sich von anfänglichem Groll zu gegenseitigem Respekt und Zuneigung; am Ende der Serie trennen sie sich im Guten, wobei Dryden erklärt, dass er zurückkehren wird, wenn er ihrer würdiger ist. Millerna erkennt, dass sie sich nicht auf andere verlassen kann, um ihr Glück zu definieren, sondern ihren eigenen Weg gehen muss. Ihre bemerkenswerten Fähigkeiten liegen hauptsächlich im Bereich der Medizin: Trotz ihres jungen Alters ist sie eine erfahrene Praktikerin medizinischer Eingriffe und Heilkünste, ein Wissen, das sie nutzt, um ihre Verbündeten während des gesamten Konflikts zu unterstützen.