Millerna Sara Aston ist die dritte Prinzessin des Königreichs Asturien, die jüngste Tochter von König Grava Aston und Königin Therese Aston. Ihre älteste Schwester Marlene ist verstorben, und ihre zweite Schwester Eries zwang sie, ihr Medizinstudium aufzugeben, das ihr persönlicher Wunsch war, Ärztin zu werden. Millerna ist zunächst tief in den Ritter Allen Schezar verliebt, obwohl sie mit dem wohlhabenden Kaufmannsprinzen Dryden Fassa verlobt ist. Unwohl mit den Einschränkungen des königlichen Lebens und ihrer arrangierten Verlobung flieht Millerna aus Asturien, um sich Van Fanels Gruppe anzuschließen, um ihre Träume zu verwirklichen und Unabhängigkeit zu erlangen. Ihre Hauptmotivation ist der Wunsch nach persönlicher Freiheit und danach, für das geschätzt zu werden, was sie ist, nicht nur für ihren königlichen Status. Im Laufe der Serie lernt sie allmählich Drydens gute Eigenschaften zu schätzen, obwohl sie sich letztendlich im Guten trennen, als Dryden sagt, er werde zurückkehren, wenn er ihrer würdiger sei. Dies veranlasst Millerna zu erkennen, dass sie ihr Glück nicht von anderen abhängig machen kann. Ihre Rolle in der Geschichte ist die einer Nebenfigur, die der Hauptbesetzung emotionale Unterstützung bietet, insbesondere Hitomi Kanzaki, und ihr medizinisches Wissen einsetzt, um der Gruppe zu helfen. Sie ist eine erfahrene Heilerin mit Fachkenntnissen in medizinischen Eingriffen. Zu den wichtigsten Beziehungen gehören ihre unerwiderte Liebe zu Allen, ihre sich entwickelnde Bindung zu Dryden von einer widerstrebenden Verlobten zu gegenseitigem Respekt und ihre Freundschaft mit Hitomi und Van. Ihre Entwicklung bewegt sich von einer behüteten Prinzessin, die sich nach Romantik sehnt, zu einer selbstständigeren Frau, die ihren eigenen Wert versteht. Obwohl sie keine Kampffähigkeiten besitzt, sind ihre medizinischen Fähigkeiten und ihre Entschlossenheit, sich den Erwartungen ihrer Familie zu widersetzen, um ihren eigenen Weg zu gehen, ihre bemerkenswerten Eigenschaften.