Ein verwaister Dieb, der durch die Sengoku-Zeit Japans streift, Dororo reist mit Hyakkimaru, einem Ronin, der Dämonen jagt, um seine gestohlenen Körperteile zurückzuerlangen. Dororos Ursprung liegt bei den Banditeneltern Hibukiro und Ojiya. Nachdem ein Samurai-Beamter namens Itachi Dororos Vater getötet hatte, erfror die Mutter in einem Schneesturm, nachdem sie zuvor eine Schatzkarte mit ihrem eigenen Blut auf Dororos Rücken tätowiert hatte. Von Geburt an als Junge aufgezogen, um Widrigkeiten zu ertragen, identifiziert sich Dororo konsequent als männlich, verwendet männliche Sprache und lehnt weibliche Kleidung oder Verhaltensweisen trotz des biologischen Geschlechts ab. Diese Identität bleibt während des größten Teils der Reise bestehen, wobei Dororo häufig diejenigen korrigiert, die sie falsch gendern. Dororo hat einen zierlichen Körperbau, stacheliges schwarzes Haar, das oft zu einem kurzen Pferdeschwanz gebunden ist, und braune Augen. Die frühe Kleidung besteht aus einem zerfetzten ärmellosen grünen Gewand, das mit einem Hüfttuch gesichert ist, bandagierten Handgelenken und Knöcheln sowie einer braunen Halskette. Als Teenager trägt Dororo ein rotes kimonoartiges Outfit und lässt die Haare lang wachsen. Eine besondere Fähigkeit ist das geschickte Werfen von Steinen, das zur Jagd oder zum Entwaffnen von Gegnern eingesetzt wird. Eine Persönlichkeit, die Verschmitztheit, Arroganz und rücksichtsloses Unruhestiften mit tiefem Mitgefühl und Loyalität verbindet, kennzeichnet Dororo. Anfangs betrachtet Dororo Hyakkimaru als Mittel zum Reichtum durch Dämonentötungsverträge, entwickelt aber eine stark beschützende Bindung, spricht Hyakkimaru als "Bruder" an und bietet praktische Hilfe wie das Zurückholen verlorener Prothesen. Trotz häufigen Streits zeigt Dororo Entschlossenheit und Momente der Verletzlichkeit, besonders beim Erzählen traumatischer Erlebnisse in fieberhaftem Delirium. Die Charakterentwicklung variiert je nach Adaption. Im Originalmanga und im Anime von 1969 wird Dororos biologisches Geschlecht spät enthüllt, als Hyakkimaru sein Augenlicht zurückerlangt, was Dororo stark belastet. Der 2019er Anime enthüllt es früher ohne narrativen Fokus und behält Dororos männliche Identität bei. Die Darstellungen nach der Reise unterscheiden sich ebenfalls: Der Manga deutet eine spätere Akzeptanz der weiblichen Identität im Erwachsenenalter an, während das Epilog des 2019er Animes einen erwachsenen Dororo zeigt, der sich mit Hyakkimaru wiedervereint, ohne die Geschlechtsidentität explizit zu bestätigen. Beziehungen gehen über Hyakkimaru hinaus, einschließlich gegenseitigem Respekt mit dem Mönch Biwamaru und familiärer Zuneigung zu Hyakkimarus Mutter, Nui no Kata, die Dororo "Bruders Mama" nennt.