Millerna Sara Aston ist die dritte Prinzessin des Königreichs Asturien in der Welt von Gaea. Sie ist die jüngste Tochter von König Grava Aston und Königin Therese Aston und hat zwei ältere Schwestern: die verstorbene Marlene und die politisch denkende Eries. Millerna ist mit Dryden Fassa, dem Sohn eines reichen Kaufmanns, verlobt, hegt jedoch starke romantische Gefühle für den Ritter Allen Schezar, der ihre Zuneigung nicht in gleicher Weise erwidert.

Klug und fähig, strebte Millerna einst danach, Ärztin zu werden, und hatte bereits im Alter von fünfzehn Jahren beträchtliche medizinische Fähigkeiten erlangt. Ihre Schwester Eries zwang sie jedoch, ihr Medizinstudium aufzugeben. Trotz ihres königlichen Status besitzt Millerna einen starken Willen und den Wunsch nach Unabhängigkeit. Sie ist im Allgemeinen höflich und wohlerzogen, kann aber verwöhnt oder eifersüchtig handeln, insbesondere wenn es um Allens Aufmerksamkeit geht. Anfangs ist sie eifersüchtig auf Hitomi Kanzaki wegen der Aufmerksamkeit, die Allen ihr schenkt, obwohl die beiden später enge Freundinnen werden.

Millerna spielt eine unterstützende Rolle in der Geschichte und schließt sich Vans Gruppe an, nachdem sie aus Asturien geflohen ist, um ihren eigenen Überzeugungen zu folgen. Sie stellt sich gegen das Zaibach-Imperium, als sie das Unrecht sieht, das durch das Bündnis ihres Königreichs mit ihnen begangen wird. Sie leistet medizinische Hilfe für die Gruppe und ist eine Quelle emotionaler Unterstützung, insbesondere für Hitomi. Millerna entdeckt auch das Geheimnis von Allens Sohn, Prinz Chid.

Ihr Charakter entwickelt sich im Laufe der Serie erheblich. Anfangs geprägt von ihrer unerwiderten Liebe zu Allen und ihrem Groll gegen ihre arrangierte Verlobung, lernt sie allmählich Drydens aufrichtige Freundlichkeit und guten Eigenschaften zu schätzen. Obwohl sie heiraten, trennen sie sich am Ende der Serie im Guten; Dryden sagt, er werde zurückkehren, wenn er ihrer würdiger sei. Durch diese Erfahrung lernt Millerna, dass sie nicht von anderen abhängig sein kann, um glücklich zu sein, und beginnt, mehr Kontrolle über ihr eigenes Leben zu übernehmen.

Millerna hat keine übernatürlichen oder kämpferischen Fähigkeiten. Ihre bemerkenswerte Fähigkeit ist ihr medizinisches Wissen und ihre praktische chirurgische Erfahrung, die sie nutzt, um Verletzungen ihrer Gefährten zu behandeln. Sie ist auch aufmerksam und emotional einfühlsam und fungiert oft als Vertraute und Ratgeberin. Ihr äußeres Erscheinungsbild umfasst langes blondes Haar und violette Augen.