Kaoru Kamiya ist die junge Inhaberin und stellvertretende Ausbilderin des Kamiya-Kasshin-Ryū-Kenjutsu-Dojos in Tokio. Sie erbte das kleine Dojo und seinen Kampfstil von ihrem verstorbenen Vater Kamiya Koshijirō, der in eine Polizei-Schwertkämpfereinheit eingezogen wurde und während des Seinan-Krieges starb, als er einen Kameraden verteidigte. Zu Beginn der Geschichte hat das Dojo keine Schüler aufgrund eines Vorfalls, bei dem ein Mörder, der vorgab, der Hitokiri Battōsai zu sein – derselbe Titel, den einst der Wanderer Himura Kenshin trug –, den Ruf der Schule schädigte.

Was ihre Persönlichkeit betrifft, ist Kaoru bekannt für ihre Willensstärke, Hartnäckigkeit und ausgeprägte Unabhängigkeit. Sie trägt den Stolz ihrer Samurai-Abstammung in sich und ist eine Macht, mit der man rechnen muss, indem sie bereitwillig ihr Leben riskiert, um das Erbe ihres Vaters und ihre Freunde zu schützen. Sie hat ein hitziges und gewalttätiges Temperament, das sie oft ungezügelt zeigt, wenn sie sich herabgesetzt oder beleidigt fühlt, und kann etwas kindisch sein, was sie manchmal zu Gewalt treibt, wenn ihr keine geistreiche verbale Erwiderung einfällt. Trotzdem ist ihre einzigartigste Eigenschaft ihre Fähigkeit, schnell das Gute in anderen zu sehen, selbst wenn es tief unter der Oberfläche verborgen ist, und sie ist stets bereit mit einem freundlichen Wort der Ermutigung. Sie glaubt von ganzem Herzen an das Ideal des Kamiya-Kasshin-Ryū des Katsujin-Ken, oder „Schwerter, die Leben geben“, das lehrt, dass Schwertkunst nicht zum Töten, sondern zum Beschützen und Kontrollieren eines Gegners eingesetzt werden sollte. Obwohl manche sie naiv nennen mögen, weil sie in einer egoistischeren Zeit an diesem Glauben festhält, hindern ihr Pflichtbewusstsein und ihre Ehre sie daran, aufzugeben. Während sie eine maskuline Athletik besitzt und sich dafür nicht entschuldigt, hat sie auch eine starke feminine Seite, schätzt feine Kleidung und Kunst und sorgt sich, zu schlicht zu sein, um attraktiv zu wirken. Sie ist auffallend besitzergreifend gegenüber Kenshin und wird eifersüchtig, wenn andere Frauen Interesse an ihm zeigen, obwohl sie für den Großteil der Serie schüchtern und unsicher bezüglich ihrer wahren Gefühle bleibt.

Kaorus Hauptmotivation ist es, das Erbe ihres Vaters und die Philosophie des Kamiya-Kasshin-Ryū aufrechtzuerhalten. Sie ist zutiefst selbstlos, getrieben von einem Drang, anderen zu helfen und Leben zu schützen. Sie öffnet ihr Zuhause für verschiedene Menschen in Not, darunter den ehemaligen Attentäter Kenshin, den jungen Taschendieb Myōjin Yahiko, den Straßenkämpfer Sagara Sanosuke und die Ärztin Takani Megumi, und bildet im Wesentlichen eine Ersatzfamilie. Eine ihrer größten Ängste ist, dass Kenshins Hitokiri-Natur wieder zum Vorschein kommt, was ihn zwingt, zu seinem Wanderleben zurückzukehren und sie allein zu lassen.

Zentral für ihre Rolle in der Geschichte ist ihre Beziehung zu Himura Kenshin. Nachdem sie von einem mörderischen Betrüger durch den echten Battōsai gerettet wird, lädt sie den Wanderer ein, in ihrem Dojo zu bleiben, was effektiv seine Jahre des Umherziehens beendet. Sie wird sein primärer Motivationsfaktor und der Anker für seinen zerrütteten Selbstwert, und dient als diejenige, die seine gewalttätige Vergangenheit im Zaum halten muss. Ihr unerschütterlicher Glaube an ihn und ihre Anwesenheit helfen ihm, ein Maß an Frieden zu finden. Sie ist auch die stellvertretende Ausbilderin und eine mütterliche Figur für Yahiko, ihren ersten und engagiertesten Schüler, mit dem sie eine streitende, aber dennoch tief fürsorgliche Beziehung hat, die der von Geschwistern ähnelt. Ihre Beziehung zu Megumi ist anfangs von Eifersucht wegen Kenshin geprägt, entwickelt sich aber zu einer Freundschaft zwischen zwei willensstarken Frauen. Sie entwickelt auch eine enge Freundschaft mit Sanosuke, der zu einem Beschützer des Dojos wird.

Im Laufe der Serie zeigt Kaoru eine beträchtliche Entwicklung. Sie beginnt als einsame Dojo-Besitzerin, die darum kämpft, das Erbe ihres Vaters zu bewahren, wächst aber zu einer selbstbewussten Frau und einer erfahrenen Schwertkämpferin heran. Als Kenshin nach Kyōto aufbricht, um sich dem tödlichen Shishio Makoto zu stellen, verfällt sie in eine Depression, folgt ihm aber letztendlich, was ihre Entschlossenheit zeigt, ihn an seiner Seite zu unterstützen. In einem großen Handlungsbogen wird sie von Yukishiro Enishi entführt, der eine Nachbildung ihres toten Körpers zurücklässt, um Kenshin zu quälen. Ihr Überleben und ihre schließliche Rettung führen zu ihrer Heirat mit Kenshin, und sie wird die Mutter seines Sohnes, Kenji Himura. Am Ende des Mangas schneidet sie sich ihren langen Pferdeschwanz ab, um eine mütterlichere Haltung anzunehmen.

Was ihre bemerkenswerten Fähigkeiten betrifft, ist Kaoru eine hochqualifizierte Schwertkämpferin. Obwohl ihre Kampffähigkeiten von Kämpfern wie Kenshin oder Sanosuke in den Schatten gestellt werden, hat der Manga-Schöpfer erklärt, dass ihr Können auf einem Niveau liegt, das dem eines nationalen Meisters entspricht oder darüber hinausgeht. Sie beherrscht die Techniken des Kamiya-Kasshin-Ryū, das sich auf das Unterwerfen statt Töten konzentriert, und verwendet oft ein Bokken (Holzschwert). Zu ihren Techniken gehören die Nachfolgetechniken Hadome, eine defensive Bewegung, um die Klinge eines Gegners zu fangen und zu fixieren, und Hawatari, ein offensiver Gegenangriff, um ihn zu entwaffnen. Sie hat auch die Fähigkeit gezeigt, die Tsuka no Gedan: Hiza Hishigi einzusetzen, eine Technik, bei der sie mit dem Griff ihres Schwertes die Kniescheibe eines Gegners zertrümmert. Sie ist im Kampf sehr analytisch, kann schnell die Mechanismen der Technik eines Gegners ableiten, und ist extrem wendig. Im Gegensatz zu ihrer kämpferischen Tüchtigkeit ist sie auffallend ungeschickt in häuslichen Angelegenheiten; ihr Kochen ist berüchtigt schlecht, ein wiederkehrender Witz in der gesamten Serie.