Gilberto Baroli wurde am 14. März 1942 in São Paulo geboren. Seine künstlerische Laufbahn begann er 1959 im Theater und wurde später 1962 Radiomoderator. Sein Einstieg in die Synchronisationsbranche erfolgte 1965. Ein entscheidender Moment kam 1967, als seine Schauspielkollegen Older Cazarré und Helena Samara, die er während einer Theaterproduktion kennengelernt hatte, ihn einluden, Synchronisationstechniken im Studio AIC in São Paulo zu erlernen, was den Beginn seiner langen Karriere in diesem Bereich markierte.

Baroli wird als vielseitiger Profi anerkannt, der umfangreich als Synchronsprecher, Synchronregisseur, Übersetzer und Adapter gearbeitet hat. In den 1970er Jahren leitete er die Synchronisation des Animes Princess Knight, eine große Herausforderung, da viele Folgen ohne Drehbücher für die Übersetzung in Brasilien ankamen, was ihn zwang, die Dialoge der Charaktere allein anhand der Bilder neu zu erstellen. Besonders bekannt ist er für seine langjährige Rolle als Synchronregisseur zahlreicher Anime-Serien in den 1990er Jahren im Studio Gota Mágica, einschließlich der ersten Synchronisation des äußerst populären Saint Seiya, auch bekannt als Os Cavaleiros do Zodíaco, im Jahr 1994. Seine Offenheit, die Presse über den Synchronisationsprozess berichten zu lassen, trug damals dazu bei, der Synchronarbeit in Brasilien größere öffentliche Anerkennung zu verschaffen.

Seine Karriere als Synchronsprecher ist umfangreich und umfasst viele ikonische Rollen in Anime, Tokusatsu und Zeichentrickserien. Am bekanntesten ist er vielleicht für die Darstellung des komplexen Schurken Saga de Gêmeos und seines Bruders Kanon de Gêmeos in verschiedenen Saint Seiya-Produktionen, einschließlich der Originalserie, Saint Seiya: The Hades Chapter - Inferno und dem ONA Knights of the Zodiac: Saint Seiya. Weitere bedeutende Sprechrollen sind der Erzähler in BASTARD!! -Heavy Metal, Dark Fantasy-, der mächtige Schurke All For One in My Hero Academia, Alex Louis Armstrong in Fullmetal Alchemist und Fullmetal Alchemist: Brotherhood, Senator Ron Davis in Resident Evil: Degeneration, Sanzo Hoshi in Dinosaur King Season 2, Dr. Sewashi in Mazinger Z, Satã in der ersten Synchronisation von Princess Knight sowie Rollen in vielen anderen Serien wie Galaxy Angel A, Heat Guy J, Miyori in the Sacred Forest, The Little Prince and the Eight-Headed Dragon und The Super Dimension Fortress Macross: Do You Remember Love?. Er war auch für eine Zeit in den mittleren 2000er Jahren die Stimme des Charakters Seu Barriga in den Chespirito-Shows.

Neben seiner Sprechertätigkeit hat Baroli als Synchronregisseur für eine Vielzahl von Titeln bedeutende Beiträge geleistet. Zu seinen Regiearbeiten gehören der Film Ghostbusters von 1984, Tokusatsu-Serien wie Jaspion und Samurai Warriors sowie zahlreiche Anime wie Captain Tsubasa J, Dragon Ball, Magic Knight Rayearth, Sailor Moon, The Rose of Versailles und verschiedene Saint Seiya-Filme und OVAs.

Gilberto Baroli stammt aus einer Familie von Synchronsprechern. Er war mit der Schauspielerin und Synchronsprecherin Zodja Pereira verheiratet und ist der Vater der Synchronsprecher Hermes Baroli (aus seiner Ehe mit Zodja) und Luciana Baroli (aus seiner Ehe mit Rosa Maria, ebenfalls Synchronsprecherin). Sein Sohn Hermes ist bekanntlich die Stimme des Protagonisten Seiya de Pégaso in Saint Seiya.

Im Jahr 2024 unterstützte Baroli öffentlich die Kampagne Dublagem Viva, eine Initiative brasilianischer Synchronsprecher zur Regulierung des Einsatzes künstlicher Intelligenz in der Branche, was sein anhaltendes Engagement für seinen Beruf unterstreicht. Im Februar 2026 wurde berichtet, dass er sich einen Beinbruch zugezogen habe und sich in Genesung befinde.