Fünfunddreißig Jahre nach der Niederlage des Dämonenkaisers Arago hat sich das Siegel, das die Unterwelt zurückhält, geschwächt, sodass eine neue Welle dämonischer Kräfte in das menschliche Reich eindringen kann. Angeführt vom bösen Kaiser Ramaga brechen diese Horden von Dämonensoldaten aus und beginnen ihren Angriff auf das heutige Shinjuku, stürzen die Stadt ins Chaos, während schwarze Wolken und übernatürliche Störungen die Rückkehr eines uralten Bösen ankündigen. Als Antwort erheben sich fünf junge Krieger, um die Menschheit zu verteidigen, jeder auserwählt, eine mystische Yoroi-Rüstung zu tragen, die ihnen unglaubliche Kräfte verleiht, die aus Tugenden wie Güte, Gerechtigkeit, Höflichkeit, Weisheit und Vertrauen geschöpft sind.

Diese fünf Samurai Troopers sind eine neue Generation von Helden, unterschieden von den legendären Kriegern, die vor Jahrzehnten gegen Arago kämpften. Gai trägt die Shakunetsu no Yoroi, die Brennende Rüstung, und beherrscht feuerbasierte Fähigkeiten, die auf intensive Hitze und versengende Angriffe ausgerichtet sind. Kaito Uesugi legt die Soukyuu no Yoroi, die Azurblaue Himmelsrüstung, an, die ihm Luftagilität und Windmanipulation für hochmobile Aufklärung und Angriffe verleiht. Musashi Houjou, aus dem Waisenhaus Wald der Wahrheit, stattet sich mit der Suiren no Yoroi, der Seerosenrüstung, aus, die wasserbezogene Verteidigungsbarrieren und heilende Wellen bietet. Sein adoptierter älterer Bruder Yamato Houjou trägt die Kouya no Yoroi, die Wildnisrüstung, die erdinfundierte Stärke und Ausdauer verleiht, die es ihm ermöglicht, das Gelände zu manipulieren und als emotionaler Anker für das Team zu dienen. Shion Ishida fungiert als Anführer der Gruppe und befehligt die Senkou no Yoroi, die Blitzlichtrüstung, die Licht- und Blitzreinigungsmechaniken nutzt, um Dunkelheit zu vertreiben und synchronisierte Angriffe zu koordinieren.

Der Konflikt vertieft sich, als die Regierung eine Verteidigungssondereinheit einsetzt, um die neuen Troopers zu managen, obwohl diese jungen Krieger anfangs eher als ineffektive Werbefiguren denn als echte Helden behandelt werden. Das offizielle Team kämpft unter der Last der Erwartungen, während Figuren wie Gai und Musashi neue Allianzen schmieden, die auf authentischen heldenhaften Idealen basieren und nicht auf Medienauftritten. Mirei Aragaki, eine Technikexpertin und stellvertretende Kommandantin innerhalb der DST, bietet entscheidende Aufklärungs- und technologische Unterstützung und hilft den Troopers, ihre Rüstungen zu verbessern und dämonischen Bedrohungen entgegenzuwirken. Unterdessen umfassen die Antagonisten Ramagas Zehn Tapfere, eine Schar von Dämonen mit dunklen Yoroi-Gegenstücken, die die Rüstungen der Protagonisten spiegeln, wobei jeder in brutale Kämpfe verwickelt ist, die den dunkleren und gewalttätigeren Ton der Serie im Vergleich zum Original betonen. Diese dämonischen Kräfte zeigen beunruhigende Verhaltensweisen, wie das Singen von Popliedern der 1980er Jahre während des Abschlachtens von Zivilisten, was widerspiegelt, wie die Dämonenwelt im Jahrzehnt ihres ursprünglichen Angriffs eingefroren blieb.

Die Handlung entfaltet sich über eine zwölfteilige erste Staffel, beginnend mit dem Bruch des uralten Siegels und dem Auftauchen von Dämonensoldaten in Tokio. Frühe Episoden konzentrieren sich auf die Formation des neuen Trooper-Teams, während Charaktere wie Kaito geliebte Menschen durch die Invasion verlieren und Spannungen während virtueller Trainingssitzungen steigen. Die Handlung eskaliert, als Ramaga ein Ultimatum stellt und die Troopers zwingt, ihren Schwächen zu begegnen und alles zu riskieren, um gefangene Verbündete wie Mirei zu retten. Die Troopers müssen drei heilige Schätze aufsuchen, um die Kraft zu erlangen, die benötigt wird, um Ramagas Schloss zu betreten, was zu Enthüllungen über die Pläne des Dämonenkaisers und einer finalen Konfrontation führt, die ihren Zusammenhalt und ihre Entschlossenheit auf die Probe stellt. Die Serie führt Shinden-Evolutionen der Yoroi-Rüstungen ein, die spirituelle Energieverschmelzung und verbesserte Kampffähigkeiten während der Kämpfe gegen dämonische Wesen ermöglichen, was eine Schlüsselinnovation darstellt, die dieses Sequel von der Originalserie von 1988 unterscheidet.